Ik heb een Motoman gebruikt en ik vraag me af wat de beste manier is om te herstellen als de encoderpositie verloren is gegaan.
Ik heb geprobeerd alle referentiemarkeringen op de joins op een rij te zetten maar dit kan een beetje louche zijn.
Ik heb er een beetje mee gespeeld en in het verleden een aantal nuttige documenten gevonden.
Bekijk het robotforum erop.
Voer in feite de 'thuis'-taak op de robot uit, je hebt de absolute positie van elke as nodig en deze staat op een sticker aan de binnenkant van de controller. Op de thuispositie zou je alle ref pijlen uitgelijnd.
Als de thuispositie verloren is gegaan, gaat het encodergeheugen verloren. Het telt 4000 punten voor elke omwenteling - als het coderingsgeheugen verloren gaat, weet het niet hoeveel er zijn verstreken.
Neem het verschil tussen de nieuwe en de oude startpositie van de encoder en deel door 4000 - dit geeft aan hoeveel het er uit is.
het gegeven voorbeeld was:
Oorspronkelijk aantal huis-encoders: -119771 Aantal nieuwe huis-encoders (na het uitlijnen van referentiemarkeringen en het instellen van de gegevens voor die as): -95834 Verschil: -23937 Gedeeld door 4000: 5.98425 Daarom was het aantal omwentelingen uit 6 Mijn nieuwe thuispositie moet dan -119771 + (6) x (4000) = -95771
zijn